Поиск:  
  
Технологии робототехники
Фотогалерея
Книжная полка
Доска объявлений
Форумы
Контакты

  






  ***

Колесный мобильный робот для жилых и производственных помещений.


РобоКлуб/Проекты/Мобильные/Колесный мобильный робот для жилых и производственных помещений.



Колесный мобильный робот для жилых и производственных помещений

Основное назначение этого колесного мобильного робота - доставка средств контроля в исследуемую зону (помещение)

Автор: Михайлов А. А.; аспирант. 1г.о.;Московский государственный университет инженерной экологии (МГУИЭ)

Научный руководитель: Малъцевский В.В., к.т.н., доцент

В последние годы происходит роботизация буквально всех сфер человеческой деятельности. Диапазон применения робототехники чрезвычайно широк:

· роботы вытесняют человека на производстве, полная автоматизация многих процессов сводит участие людей в производстве к принятию важных решений и устранению возникающих неисправностей оборудования;

· роботы используются при исследованиях космического пространства и океанских глубин;

· с помощью роботов проводятся сложнейшие хирургические операции на мозге и сердце, разработаны роботизированные протезы конечностей и некоторых внутренних органов;

· военная техника становится все умней и самостоятельней – управление движением, контроль обстановки, прицеливание и поражение цели производит машина, а человеку остаются решение тактических задач и техническое обслуживание.

Одним из наиболее актуальных направлений в современной робототехнике является разработка мобильных конструкций. Они способны производить широкий круг операций, непосредственное выполнение которых человеком вредно, опасно, либо вообще невозможно.

Цель данного проекта состояла в создании конструкции колесного - мобильного робота для жилых и производственных помещений. Основное его назначение - доставка средств контроля в исследуемую зону (помещение).

Тележка робота имеет рамную конструкцию, снабженную четырьмя резиновыми колесами, имеющими камеры - по два с каждой стороны. Приводными являются все четыре колеса. Непосредственно вращение передается от двух мотор-редукторов через понижающие передачи на задние колеса, а затем - через цепную синхронную передачу - на передние колеса. Робот снабжен системой видео наблюдения для визуального мониторинга.

Технические характеристики мобильного робота представлены в таблице 1.

 Таблица 1 .

Основные технические характеристики робота

Название характеристики

Единицы измерения

Значения

 

Система маршрутизирования

-

визуальная

 

Грузоподъемность

кг

10

 

Преодолеваемый подъем

градусы

до 30

 

Скорость перемещения

м/с

до 1

 

Наименьший радиус поворота

м

Деревянный пол - 0.5

цементный пол - 1

кафельный пол - 2

 

Максимальная дальность дистанционного управления

м

150

 

Направление перемещения

-

реверсивное

 

Диапазон частот системы управления

мГц

27

 

Источник питания

В

2.5, 6

 

Габариты

мм

390 х430 х410

 

Масса тележки без учета массы батареи

кг

10

 

Запас хода

мин

10

 

Разработано две основные схемы дистанционного управления движителями - 1) от выносного пульта и 2) от компьютера.

В первой схеме управление приводами осуществляется оператором от джойстика при помощи радиопередатчика, работающего на частоте 27 мГц. Данная схема предназначена для управления роботом исключительно в ручном режиме оператором.

По второй схеме управление производится с использованием дополнительной платы, подключаемой к компьютеру и имеющей выход на радиопередатчик. Такая схема может быть использована как для управления роботом как в ручном режиме, так и для автоматизированного управления, задаваемого соответствующей программой компьютера. Автоматизированное управление позволяет реализовать различные схемы автономного управления мобильным роботом, учитывающие: 1) характер поставленной задачи, 2) окружающую обстановку.

 

Алгоритм управления тележкой мобильного робота>>>



 


Комментарии

Добавить комментарий к мобильным
Близкин
мужики давайте поделимся.проект надо развивать.а??

Близкин
у меня такой проект есть.но он круче.но в основном надо развивать.

Близкин
хорошая задумка.но можно и покруче

02077461 02077461@ukr.net
Десяти килограммовый работ может поднять только свой вес, в течение 10 минут. Не шикарно. Система визуальной локализации "недопродумана". Робот слишком узкой специальности, да и с радиусом разворота в 2м. Неповоротливо. Ну а вообще, просто, дешево, и даже не сердито.

Санин sirus@vfh.com
Хорошая идея. Только как ее вопдлтить в реальность, чтобы была выгода?