Поиск:  
  
Мастерская
Фотогалерея
Поставщики
Книжная полка
Доска объявлений
Форумы
Контакты

  






Логин:

Пароль:



  ***

23.10.2004 - KiRo – игрок в настольный футбол


РобоКлуб/Проекты/Разные/23.10.2004 - KiRo – игрок в настольный футбол



KiRo – игрок в настольный футбол

KiRo – полностью автономный робот – игрок в настольный футбол. Он воспринимает футбольное поле с помощью камеры и, в зависимости от текущей ситуации, решает, какие рычаги использовать. KiRo разработан в институте информатики Фрайбургского университета в рамках исследований, связанных с робототехникой и искусственным интеллектом.

Работая над KiRo, специалисты проводили исследования в ряде областей, таких как интерпретация сенсорных данных, управление, автономные системы, обучение машины и планирования. Цель этого проекта – разработка методов, которые могут быть применены и в других областях, например, роботах, используемых в сфере услуг.

Как работает робот

50 раз в секунду KiRo выполняет цикл, в течение которого он оценивает информацию, поступающую от датчиков, и принимает решение, как действовать. Затем он посылает соответствующие команды контроллерам моторов.

Обработка изображений

Футбольное поле находится в поле зрения камеры, которая посылает изображение компьютеру каждый 20 миллисекунд. Изображение обрабатывается следующим образом: сначала определяется местоположение и радиус центрального круга, а затем направление центровой линии. С использованием этой информации каждый пиксель изображения может быть отображен в конкретную точку игрового поля.

Затем, локализуются и отображаются в позиции на игровом поле области предварительно заданных цветов мяча и игроков. Для определения угла фигуры учитывается размер соответствующей области. Для мяча, например, проверяется, не закрыт ли он частично рычагом или фигурой. В этом случае его позиция соответственно уточняется.

Моделирование мира

Модель мира сохраняет информацию, касающуюся позиций мяча и фигур игроков. Кроме того, на основе набора оценок позиций вычисляется направление и скорость движений объектов.

Далее фигура, в зоне досягаемости которой находится мяч, маркируется как «обладатель мяча». Используя эту информации и предварительно заданное направление и скорость мяча, оценивается его позиция, даже если она полностью скрыта другой фигурой и, соответственно, находится вне зоны, наблюдаемой камерой.

Действия и выбор действий

У KiRo есть набор действий, которыми он реагирует на изменяющуюся игровую ситуацию. Достаточно простые тактики состоят из следующих действий:

  • действие по умолчанию: занять стандартную позицию;
  • ударить мяч: прямой удар мяча;
  • заблокировать мяч: поместить некоторую фигуру таким образом, чтобы мяч не могу пройти через эту область;
  • заблокировать позицию: поместить некоторую фигуру таким образом, чтобы мяч не мог пройти определенную позицию; пропустить мяч: позволить мячу пройти и поставить некоторую фигуру там, где, как ожидается, будет мяч;
  • очистить позицию: позволить мячу пройти и поместить некоторую фигуру на определенную позицию.

Оценив текущую игровую ситуацию, KiRo решает, как ему действовать.

Движитель, управляющий рычагами

Движители, управляющие рычагами игрока, могут быть установлены на большую часть игровых столов.

Рычаг присоединен к скользящей части, которая двигается с помощью зубчатого вала. Поворачивающийся зубчатый вал вращает рычаги. Это осуществляется мотором, двигающим два зубчатых колеса. Второй мотор управляет положением скользящего механизма с помощью двух зубчатых колес и ременной передачи.

 


gale
KiRo

Комментарии

Добавить комментарий
zena [email protected]
Хорошая статья!