Передвижной интервенционно-инспекционный робот INSPECTOR SR - 12

Основные возможности

• возможность одновременного управления всеми степенями свободы робота с помощью джойстика и клавиатуры
• предохранение манипулятора от самоповреждения
• сохранение постоянной ориентации плеч манипулятора
• оснащение робота  четырьмя цветными видеокамерами, одна из которых имеет поле обзора 360°
• широкий ассортимент дополнительного оснащения робота, приспособленный для индивидуальных потребностей клиента
• визуализация конфигурации плеч робота на мониторах поста оператора 
• графическое изображение положения препятствий вокруг робота
• дополнительная передняя гусеница, позволяющая плавное преодоление препятствий и неровностей территории, например, лестницы

Применения

 Инспектор  СР - 12 (Inspector SR -12)  может  заменить  человека  там,  где  его  жизнь  или здоровье находятся под угрозой.

Типичные применения - это:

• разрядка и удаление зарядов взрывчатых веществ
• инспекция территорий, зараженных химическими веществами, или находящихся под угрозой заражения
• заправка горючим опасных веществ в цистерны
• работа в условиях сильной задымленности во время тушения пожаров
• горноспасательная служба, например, инспекция коридоров, находящихся под угрозой обвала
• самостоятельное патрулирование назначенных территорий

Конкретное применение он может найти в следующих службах:

• Полиции - отделениям превенций и антитеррористическим группам
• Армии - инженерно-саперным, химическим и пиротехническим службам
• Отделениям химической спасательной службы
• Пожарной охране
• Станции горноспасательной службы
• Пограничной охране
• Отделениям гражданской обороны
• Службам охраны объектов

Общее описание

Робот состоит из гусеничной передвижной платформы, закрепленного на ней манипулятора с захватом, а также поста оператора. Робот может быть управляем дистанционно оператором (телеуправляемый)  с  применением  радиосвязи  или  кабельной  связи,  или  также  может выполнять запрограммированные  ранее  задачи. Расстояние, на  какое  возможна  радиосвязь, зависит от вида и количества препятствий, находящихся между роботом и постом оператора.

Робот  приводится  в  движение  двумя  двигателями  постоянного  тока,  питаемыми  от аккумуляторов,  находящихся  внутри  передвижной  платформы  или  с  помощью  кабеля  от сети 220 В. Аккумуляторным питанием оснащен также пост оператора и независимо от него пульт  управления.  Во  время  наружного  питания  (с  помощью  кабеля)  аккумуляторы автоматически подпитываются.  

Гусеничная передвижная платформа

Передвижная  платформа  оснащена  гусеничным  приводом  с  переменной  геометрической структурой,  благодаря  чему  является  возможным  преодоление  неровностей  территории,  а также  крутых  подъемов.  Две  передние  гусеницы  имеют  возможность  изменения  угла наклона на  ±30 градусов, что обеспечивает стабильность робота при преодолении высоких препятствий,  а  также  лестниц.  Передвижная  платформа  имеет  эластическую  подвеску, которая  подгоняет  форму  гусеницы  к  почве  и  обеспечивает  равномерное  распределение нагрузок.

Все  системы  робота  управляются  бортовым  компьютером,  находящимся  внутри передвижной платформы, объединенный в одно целое с подсистемами: датчиков, управления и изображения. В отделении передвижной платформы помещены два гелиевых аккумулятора, питающих  робот.  Состояние  зарядки  аккумуляторов  показывается  на  мониторе  пульта управления  оператора,  а  также  на  переносном  пульте  управления.  Радиосвязь  происходит двумя  независимыми  каналами:  изображения  и  управления.  Когда  связь  между  роботом  и постом оператора будет прервана, робот автоматически останавливается. Защита радиосвязи от  постороннего  доступа  или  перехватки  управления  робота  осуществляется  с  помощью оборудования и программ (кодирование данных).

На  очередном  мониторе  поста  оператора  показывается  графическое  изображение  наклона передних гусениц, а также визуализация конфигурации манипулятора на основании сигналов от соответствующих датчиков.

Для увеличения безопасности управления роботом применено два предела скорости гусениц: от 0 до максимальной скорости  (порядок работы, применяемый во время  проезда на место действия), а также от 0 до запрограммированной скорости, например, до 20% максимальной скорости (порядок работы, применяемый во время выполнения оперативных действий, когда требуется большая точность движений).

Манипулятор и захват

Манипулятор  с 5  степенями  свободы,  оснащен  захватом,  закреплен  в  передней  части передвижной платформы.

Манипулятор состоит из вращающейся колонки, а также их двух плеч (нижнего и верхнего) и из независимой оси запястья, оснащенной универсальным механическим гнездом. 

На оси запястья находится универсальный механический интерфейс, служащий для быстрой и легкой замены элементов оснащения, таких как: дальнейшие степени свободы (например, независимая  шестая  ось,  выдвижное  плечо,  захват),  дополнительное  оснащение  (дрель, X-Ray,  датчики)  и  воооружение  (ружьё,  пиротехнический  выбрасыватель). Механизм  захвата приводится  в  движение  двумя  двигателями  постоянного  тока.  Механическая  структура захвата  делает возможным  осуществление  бесконечного вращения лап  вокруг  оси,  а  также параллельное движение хватательных наконечников.

Система  приведения  в  движение  манипулятора  защищена  предохранительными  муфтами, которые  минимизируют  последствие  отдачи  во  время  выстрела  из  пушки  или  ружья,  а также  уменьшают  последствия  взрыва  заряда,  помещенного  в  захвате  или  вблизи  него. Кинематическая  структура  манипулятора  обеспечивает  постоянную  пространственную ориентацию  объекта,  помещенного  в  захвате,  независимо  от  движения  остальных  плеч манипулятора.

Из-за сложной кинематической структуры манипулятора, а также для облегчения оператору телеоперации,  на  экране  монитора  показывается  графическая  интерпретация  актуальной конфигурации плеч манипулятора. В роботе  установлены  автономные функции, которые противодействуют  самоуничтожению  элементов  манипулятора  в  результате  неправильного управления,  выполненного  оператором. Сила  зажима  лап  захвата  показывается  графически на пульте оператора.

Пост оператора

 Пост оператора состоит из:

• основного компьютера, 
• телевизионного монитора ЛЦД (LCD) 15" для демонстрирования изображения из камер, (возможность работы в широком диапазоне температур),
• двух  вспомогательных  мониторов  ЛЦД (LCD)  для  графической  интерпретации  данных, получаемых от (ранее описанных) датчиков,
• переносного пульта управления.

Для транспортных целей может временно подпитываться.

Переносной  пульт  управления  исполняет  функцию  интерфейса  между  оператором  и передвижным роботом. Он разделен на следующие секции:

• джойстик  (с  переключателем  быстро/медленно,  для  управления  скоростью передвижной платформы),
• секция управления манипулятором: ( по три переключателя для каждой степени свободы манипулятора:  два - для  управления  направлением  движения  с  постоянной  скоростью движения, один - для включения поста с помощью джойстика),
• джойстик для управления манипулятором с переключателем выбора камер,
• управления  вооружением  (четыре  переключателя  для  четырех  независимых  видов оружия  или  оснащения,  защищены  дополнительным  переключателем,  а  также зажиганием ),
• 8 функциональных переключателей, конфигурируемых с помощью программ.

Переносной пульт может быть полностью отделен от поста оператора. 

Видеокамеры 

Робот может быть оснащен четырьмя цветными камерами, объединенными в одно целое в корпусах  с  двойными  галогенными  рефлекторами,  что делает  возможным  работу  при недостаточном освещении или в полной темноте.

• Две  камеры  подвижные:  одна  помещена  спереди  передвижной  платформы  на сервомоторе, регулирующем угол наклона движущейся  передней  гусеницы.  Благодаря  этому  поле зрения  изменяется  вместе  с  поднятием  или  опусканием  передней  гусеницы.  Вторая направлена назад, помещена на вращающейся основе манипулятора. Поле зрения оператора изменяется вместе с вращением основы манипулятора.

• Манипуляционная камера помещена на захвате. Угол зрения камер 90°

• Основная  камера    помещена  на  верхнем  плече  манипулятора.  Она  установлена  на вращающейся головке, позволяющей вращение камеры в горизонтальной и вертикальной плоскостях.  Камера  оснащена  объективом  с  переменным  фокусом  с  возможностью  автоматического  регулирования  диафрагмы,  а  также  с  возможностью  ручного, дистанционного регулирования резкости и фокуса

Техническое описание

Основная версия

Мобильная база

Стандартное оснащение мобильной базы

-  главная коробка с электрическими системами и аккумуляторами,

-  главные гусеницы на эластической подвеске,

-  наклонные передние гусеницы,

-  главные двигатели привода гусениц с перегрузочными сцеплениями,

-  коробка на дополнительное оснащение, набор ключей, 4 резиновые накладки на гусеницы, 2 галогенные лампочки для осветителей камер, предохранители.

Манипулятор с захватом

Стандартное оснащение манипулятора

-  перегрузочные сцепления в главных степенях свободы,

-  датчики крайних положений плеч манипулятора,

-  сохранение  постоянной  ориентации  в  пространстве  отдельных  частей  манипулятора  во время движения остальных,

-  на  верхнем  плече  гнездо  для  зарядки  и  управления  дополнительного  оснащения,  а также оружия,

Видеокамеры робота

-  ведущая передняя, цветная, широкоугольная

-  ведущая задняя, цветная, широкоугольная

-  захвата, цветная, широкоугольная

Все камеры с собственными галогенными осветителями (2 x 20 В).

Операторский пост

Дополнительное оснащение

*)   Необходима  поставка  технической  документации  устройства:  размеры,  масса,  тип, характеристика  боеприпасов  и тд.  Необходимы  будут  также  консультации  между специалистами клиента и PIAP.

Габаритный чертеж и фотографии работы в реальной обстановке можно посмотреть ЗДЕСЬ>>>

Комментарии