Поиск:  
  
Технологии робототехники
Фотогалерея
Книжная полка
Доска объявлений
Форумы
Контакты

  






  ***

Передвижной интервенционно-инспекционный робот INSPECTOR SR - 12.


РобоКлуб/Проекты/Мобильные/Передвижной интервенционно-инспекционный робот INSPECTOR SR - 12.



Передвижной интервенционно-инспекционный робот INSPECTOR SR - 12

Четверть века опыта ПИАП (PIAP) в области построения промышленных роботов, управления, электроприводов, сенсорики и телесистем, а также многолетнее научное сотрудничество с зарубежными партнерами в этой области сделало возможным разработку передвижного робота для интервенционно-инспекционных целей. Работы над проектом были частично финансированы Комитетом Научных Исследований как целенаправленный проект. Полицейские специалисты - пиротехники высказывали своё мнение о применении проекта на всех этапах его создания. В свою очередь робот прошел многонедельные тесты в трех полицейских частях. Таким образом, была придана конечная форма серийно производимой конструкции под этим названием.

Основные возможности

  • возможность одновременного управления всеми степенями свободы робота с помощью джойстика и клавиатуры
  • предохранение манипулятора от самоповреждения
  • сохранение постоянной ориентации плеч манипулятора
  • оснащение робота  четырьмя цветными видеокамерами, одна из которых имеет поле обзора 360°
  • широкий ассортимент дополнительного оснащения робота, приспособленный для индивидуальных потребностей клиента
  • визуализация конфигурации плеч робота на мониторах поста оператора 
  • графическое изображение положения препятствий вокруг робота
  • дополнительная передняя гусеница, позволяющая плавное преодоление препятствий и неровностей территории, например, лестницы

Применения

 Инспектор  СР - 12 (Inspector SR -12)  может  заменить  человека  там,  где  его  жизнь  или здоровье находятся под угрозой.

Типичные применения - это:

  • разрядка и удаление зарядов взрывчатых веществ
  • инспекция территорий, зараженных химическими веществами, или находящихся под угрозой заражения
  • заправка горючим опасных веществ в цистерны
  • работа в условиях сильной задымленности во время тушения пожаров
  • горноспасательная служба, например, инспекция коридоров, находящихся под угрозой обвала
  • самостоятельное патрулирование назначенных территорий

Конкретное применение он может найти в следующих службах:

  • Полиции - отделениям превенций и антитеррористическим группам
  • Армии - инженерно-саперным, химическим и пиротехническим службам
  • Отделениям химической спасательной службы
  • Пожарной охране
  • Станции горноспасательной службы
  • Пограничной охране
  • Отделениям гражданской обороны
  • Службам охраны объектов

Общее описание

Робот состоит из гусеничной передвижной платформы, закрепленного на ней манипулятора с захватом, а также поста оператора. Робот может быть управляем дистанционно оператором (телеуправляемый)  с  применением  радиосвязи  или  кабельной  связи,  или  также  может выполнять запрограммированные  ранее  задачи. Расстояние, на  какое  возможна  радиосвязь, зависит от вида и количества препятствий, находящихся между роботом и постом оператора.

Робот  приводится  в  движение  двумя  двигателями  постоянного  тока,  питаемыми  от аккумуляторов,  находящихся  внутри  передвижной  платформы  или  с  помощью  кабеля  от сети 220 В. Аккумуляторным питанием оснащен также пост оператора и независимо от него пульт  управления.  Во  время  наружного  питания  (с  помощью  кабеля)  аккумуляторы автоматически подпитываются.  

Гусеничная передвижная платформа

Передвижная  платформа  оснащена  гусеничным  приводом  с  переменной  геометрической структурой,  благодаря  чему  является  возможным  преодоление  неровностей  территории,  а также  крутых  подъемов.  Две  передние  гусеницы  имеют  возможность  изменения  угла наклона на  ±30 градусов, что обеспечивает стабильность робота при преодолении высоких препятствий,  а  также  лестниц.  Передвижная  платформа  имеет  эластическую  подвеску, которая  подгоняет  форму  гусеницы  к  почве  и  обеспечивает  равномерное  распределение нагрузок.

Все  системы  робота  управляются  бортовым  компьютером,  находящимся  внутри передвижной платформы, объединенный в одно целое с подсистемами: датчиков, управления и изображения. В отделении передвижной платформы помещены два гелиевых аккумулятора, питающих  робот.  Состояние  зарядки  аккумуляторов  показывается  на  мониторе  пульта управления  оператора,  а  также  на  переносном  пульте  управления.  Радиосвязь  происходит двумя  независимыми  каналами:  изображения  и  управления.  Когда  связь  между  роботом  и постом оператора будет прервана, робот автоматически останавливается. Защита радиосвязи от  постороннего  доступа  или  перехватки  управления  робота  осуществляется  с  помощью оборудования и программ (кодирование данных).

На  очередном  мониторе  поста  оператора  показывается  графическое  изображение  наклона передних гусениц, а также визуализация конфигурации манипулятора на основании сигналов от соответствующих датчиков.

Для увеличения безопасности управления роботом применено два предела скорости гусениц: от 0 до максимальной скорости  (порядок работы, применяемый во время  проезда на место действия), а также от 0 до запрограммированной скорости, например, до 20% максимальной скорости (порядок работы, применяемый во время выполнения оперативных действий, когда требуется большая точность движений).

Манипулятор и захват

Манипулятор  с 5  степенями  свободы,  оснащен  захватом,  закреплен  в  передней  части передвижной платформы.

Манипулятор состоит из вращающейся колонки, а также их двух плеч (нижнего и верхнего) и из независимой оси запястья, оснащенной универсальным механическим гнездом. 

На оси запястья находится универсальный механический интерфейс, служащий для быстрой и легкой замены элементов оснащения, таких как: дальнейшие степени свободы (например, независимая  шестая  ось,  выдвижное  плечо,  захват),  дополнительное  оснащение  (дрель, X-Ray,  датчики)  и  воооружение  (ружьё,  пиротехнический  выбрасыватель). Механизм  захвата приводится  в  движение  двумя  двигателями  постоянного  тока.  Механическая  структура захвата  делает возможным  осуществление  бесконечного вращения лап  вокруг  оси,  а  также параллельное движение хватательных наконечников.

Система  приведения  в  движение  манипулятора  защищена  предохранительными  муфтами, которые  минимизируют  последствие  отдачи  во  время  выстрела  из  пушки  или  ружья,  а также  уменьшают  последствия  взрыва  заряда,  помещенного  в  захвате  или  вблизи  него. Кинематическая  структура  манипулятора  обеспечивает  постоянную  пространственную ориентацию  объекта,  помещенного  в  захвате,  независимо  от  движения  остальных  плеч манипулятора.

Из-за сложной кинематической структуры манипулятора, а также для облегчения оператору телеоперации,  на  экране  монитора  показывается  графическая  интерпретация  актуальной конфигурации плеч манипулятора. В роботе  установлены  автономные функции, которые противодействуют  самоуничтожению  элементов  манипулятора  в  результате  неправильного управления,  выполненного  оператором. Сила  зажима  лап  захвата  показывается  графически на пульте оператора.

Пост оператора

 Пост оператора состоит из:

  • основного компьютера, 
  • телевизионного монитора ЛЦД (LCD) 15" для демонстрирования изображения из камер, (возможность работы в широком диапазоне температур),
  • двух  вспомогательных  мониторов  ЛЦД (LCD)  для  графической  интерпретации  данных, получаемых от (ранее описанных) датчиков,
  • переносного пульта управления.

Для транспортных целей может временно подпитываться.

Переносной  пульт  управления  исполняет  функцию  интерфейса  между  оператором  и передвижным роботом. Он разделен на следующие секции:

  • джойстик  (с  переключателем  быстро/медленно,  для  управления  скоростью передвижной платформы),
  • секция управления манипулятором: ( по три переключателя для каждой степени свободы манипулятора:  два - для  управления  направлением  движения  с  постоянной  скоростью движения, один - для включения поста с помощью джойстика),
  • джойстик для управления манипулятором с переключателем выбора камер,
  • управления  вооружением  (четыре  переключателя  для  четырех  независимых  видов оружия  или  оснащения,  защищены  дополнительным  переключателем,  а  также зажиганием ),
  • 8 функциональных переключателей, конфигурируемых с помощью программ.

Переносной пульт может быть полностью отделен от поста оператора. 

Видеокамеры 

Робот может быть оснащен четырьмя цветными камерами, объединенными в одно целое в корпусах  с  двойными  галогенными  рефлекторами,  что делает  возможным  работу  при недостаточном освещении или в полной темноте.

• Две  камеры  подвижные:  одна  помещена  спереди  передвижной  платформы  на сервомоторе, регулирующем угол наклона движущейся  передней  гусеницы.  Благодаря  этому  поле зрения  изменяется  вместе  с  поднятием  или  опусканием  передней  гусеницы.  Вторая направлена назад, помещена на вращающейся основе манипулятора. Поле зрения оператора изменяется вместе с вращением основы манипулятора.

• Манипуляционная камера помещена на захвате. Угол зрения камер 90°

• Основная  камера    помещена  на  верхнем  плече  манипулятора.  Она  установлена  на вращающейся головке, позволяющей вращение камеры в горизонтальной и вертикальной плоскостях.  Камера  оснащена  объективом  с  переменным  фокусом  с  возможностью  автоматического  регулирования  диафрагмы,  а  также  с  возможностью  ручного, дистанционного регулирования резкости и фокуса

Техническое описание

Основная версия

 

Мобильная база

Размеры (со сложенным плечом)

  1710/670/1140 мм

(длина/ширина/высота)

Полная масса 

550 кг

Максимальная скорость робота 

~1 км/ч

Максимальное время работы с батареей 

2 - 8 часов

Пределы наклона передних гусениц 

± 30°

Допустимый фронтальный  наклон (способность преодолевания лестницы)

35°

Допустимый боковой наклон

22°

Дистанционное управление

pадио-кабель

Радиопередача (управление)

цифровая

Предохранение  передачи (управления)

FHSS и кодирование

Радиопередача (изображение) 

аналоговая

Максимальная дальность радиопередачи

80 - 1000 м

Кабель (управление, изображение, зарядка аккумуляторов)

с наматывающим устройством и направляющая кабеля прикреплённая на роботе

Масса кабеля

0,18 кг/м

Стойкость кабеля на растягивание

200 КГ

 

Стандартное оснащение мобильной базы

-  главная коробка с электрическими системами и аккумуляторами,

-  главные гусеницы на эластической подвеске,

-  наклонные передние гусеницы,

-  главные двигатели привода гусениц с перегрузочными сцеплениями,

-  коробка на дополнительное оснащение, набор ключей, 4 резиновые накладки на гусеницы, 2 галогенные лампочки для осветителей камер, предохранители.

Манипулятор с захватом

Число степеней свободы: 

5 + сжатие хватательных наконечников захвата

Оборот основания манипулятора

± 200°

Оборот захвата 

± 90°

Оборот хватательных наконечников 

без ограничений

Ширина  разжатия  хватательных наконечников

320 мм

Максимальная грузоподъёмностъ

на сложенных плечах:   60 кг

на вытянутых плечах:    30 кг

 

Стандартное оснащение манипулятора

-  перегрузочные сцепления в главных степенях свободы,

-  датчики крайних положений плеч манипулятора,

-  сохранение  постоянной  ориентации  в  пространстве  отдельных  частей  манипулятора  во время движения остальных,

-  на  верхнем  плече  гнездо  для  зарядки  и  управления  дополнительного  оснащения,  а также оружия,

Видеокамеры робота

-  ведущая передняя, цветная, широкоугольная

-  ведущая задняя, цветная, широкоугольная

-  захвата, цветная, широкоугольная

Все камеры с собственными галогенными осветителями (2 x 20 В).

Операторский пост

Размеры постa   во время работы

                             после сложения

236/67/80 см 

159/67/60 см

Масса операторского постa (с пультом)

107 кг

Изображение из камер робота

дисплей 15" LCD (цветной)

Время работы постa от батареи

4 ч (операторский пост с пультом) + 3 ч (пульт управления) = 7 ч

Управление всеми функциями робота

Отключаемый пульт управления с двумя джойстиками,  кнопками  управления, указателями LED  и  системой  связи  с роботом по радио и кабеля

Масса переносного пульта управления вместе со стеллажом и подтяжками

9,5 кг

 

Дополнительное оснащение

Вариант

Описание

1

Дополнительные  два  дисплеи LCD  на  операторском  посту  для  графической интерпретации данных с датчиков робота

2

Звуковой сигнал аварийных ситуаций на пульте управления

3

Датчики положения манипулятора (необходимо выкупить позиции 1 и 2)

4

Программа  для  автоматического  складывания  манипулятора  до  транспортной позиции (необходимо выкупить позиции 1, 2, 3)

5

Стационарный  стеллаж  главной  камеры,  закреплённый  на  горном  плече манипулятора

6

Подвижной  стеллаж  главной  камеры,  закреплённый  на  горном  плече манипулятора,  с  возможностью  дистанционного  управления  изменением положения камеры (вверх-вниз, вправо-влево)

7

Главная  камера,  цветная;  дистанционная  регулировка  приближения (zoom 168x) и резкости, галогенные осветители 2x20В (необходимо выкупить вариант 5 или 6)

8

Датчик силы сжатия захвата

9

Круговой микрофон на роботе

10

Два  дополнительные  гнезда  (передняя  и  задняя  часть  мобильной  базы)  для  зарядки и управления дополнительным оснащением, а также для оружия 

11

Подсветка клавиатуры пульта управления

12

Кабелеоснащение  для  записывания  хода  действий  (изображение  и  звук)  на наружном видеорегистраторе (цена без регистратора)

13

Записывание  хода  действий  (изображение  и  звук)  на    видеорегистраторе  (в  цене видео плэйep [videowalkman])

14

Приспособление операторского поста и пульта для работы с дополнительными камерами  (для  четырёх  камер),  расставленных  роботом  либо  оператором  на месте действий

15

Автономная  камера:  камера,  радиопередатчик,  аккумуляторное  питание, стеллаж (необходимо выкупить позицию 14) *)

16

Ручка и кабелеоснащения для рентгеновского устройства Golden Inspector XR-200 для просвечивания подозрительных зарядов.

17

Крепление/компенсатор с лазерным прицелом для деструкторов WP 20 i WP 26 B, с возможностью дистанционного детонирования с пульта

18

Крепление/компенсатор  с  лазерным  прицелом  для  самозарядного гладкоствольного  ружья  калибр  12  Benelli  модель  M1  SUPER  90  (с возможностью  дистанционного  детонирования  с  пульта)  с  обеспечением самозаряда оружия.

19

Набор сменных хватательных наконечников захвата: - удлинённые в сравнении со стандартными,  - выгнутые под углом 90o

20

Устройство для выбивания автомобильных стёкол

21

Набор запасных аккумуляторов для робота

22

Набор запасных аккумуляторов для операторского поста

23

Устройство  для  зарядки  двух  запасных  аккумуляторов  робота  или операторского поста

24

Набор запасных аккумуляторов пульта

25

Устройство для буксира автомобилей

26

Крепление и кабелеоснащение для рентгеновского устройства  каждого типа *)

27

Крепление/компенсатор с лазерным прицелом для деструкторов каждого типа, с возможностью дистанционного детонирования с пульта *)

28

Крепление/компенсатор  с  лазерным  прицелом  для  самозарядного  ружья различных  типов  (с  возможностью  дистанционного  детонирования  с  пульта)  с обеспечением самозарядки оружия

  

*)   Необходима  поставка  технической  документации  устройства:  размеры,  масса,  тип, характеристика  боеприпасов  и тд.  Необходимы  будут  также  консультации  между специалистами клиента и PIAP.

Габаритный чертеж и фотографии работы в реальной обстановке можно посмотреть ЗДЕСЬ>>>



 


Источник: http://www.piap.pl

Комментарии

Добавить комментарий к мобильным
Артем pagur@mail.ru
есть деловое предложение, сколько может примерно стоить изготовление универсальной мехруки (Макс длинной 1 м) (дрель,перфоратор,краскопульт и тп) серийно (20-50 шт) ?? (с большой точностью и изностойкостью)

Рембо
Хочу это к себе домой!

Зеленый
Очень хороший проект

carich sz2004@bk.ru
Да, согласен с Вами, ZERAM.

ZERAM zeram@hotmail.ru
Выволнено супер. Скорости нехватает (хотябы 6 км/ч)